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Le torri del Balio di Erice un tempo erano collegate al castello di Venere tramite un ponte levatoio e costituivano fin dal medioevo, quando sono state edificate un avamposto della fortezza militare. Erano la sede del Bajulo, per l'appunto, un'autorità che sul posto rappresentava l'autorità del sovrano, svolgendo le funzioni di giudice civile e di esattore delle imposte.
Nel XVII secolo una delle tre torri del Balio di Erice di forma pentagonale fu abbattuta per ordine di un funzionario regio, temendo che dall'alto di questa costruzione fosse possibile violare l'interno della piazza con armi da fuoco. E' possibile accedere alle torri del Balio di Erice attraverso una scalinata d'accesso, dalla quale si giunge ad un portale con un arco sul quale si trova una lapide che riporta lo stemma della dinastia degli Asburgo di Spagna.
Quando il castello come fortezza cadde in rovina, anche le torri del Balio di Erice seguirono le sue stessi sorti conoscendo il più completo stato di abbandono, finché nel 1872 un ricco mecenate trapanese, il Conte Agostino Sieri Pepoli, concluse con l'amministrazione comunale di Erice, alla quale era passata la proprietà del Castello con le torri del Balio di Erice annesse, un accordo, che prevedeva la concessione al conte di un diritto di enfiteusi, che gli permise a proprie spese di provvedere alla manutenzione del castello e delle torri del Balio.
In particolare provvide a ricostruire la terza torre abbattuta di forma pentagonale nelle sue caratteristiche originarie. L'accordo prevedeva anche che il Conte Pepoli avesse pure la proprietà delle tre torri del Balio di Erice.
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